Мама это Рок-Н-Рол!! Рок это Я!! (с)
В адресной строке пишем:
about:config
Жмём на интер.

Затем ищем строку browser.urlbar.autoFill

Меняем значение на true

Всё.

После этого Лиса сама будет заполнять адрес сайта по первым введённым буквам (разумеется если вы уже были на этом сайте).

Ну а для совсем ленивых есть такой плагин
Там написано о работе плагина... также можно посмотреть видео по его работе.